火車（指最早出現的火車—蒸汽汽車）通常被認為是英國人喬治·斯蒂芬遜（１７８１～１８４８年）發明的。

         斯蒂芬遜出身在一個工人家庭中，８歲當牧童，１４歲跟著父親在煤礦當鍋爐工的助手。當時英國的煤礦已經廣泛使用蒸汽機來抽水。為了掌握蒸汽機的構造、原理、作業和維修，沒有文化的斯蒂芬遜從１７歲開始報名讀夜校，從小學一年級開始讀起。經過幾年的頑強學習，終於摘掉了文盲的帽子。

        １８０９年的一天，煤礦一輛運煤車壞了，許多機械師修不好，他修好了，於是被任命為工程師。就在這時，斯蒂芬遜聽說有人想把蒸汽機用作陸路交通的動力，製造“能行走的蒸汽機”，他對這一設想發生了極大的興趣。經過幾年的努力奮鬥，在他３３歲那年（１８１４年），終於發明瞭一台機車。

         這台蒸汽機由於在前進時不斷從煙囪裏冒出火來，所以人們稱它為“火車”。它能拖得動３０多噸貨物，但速度很慢，而且樣子難看。由於沒有裝設彈簧，開起來震動得很厲害，因而遭到許多人的諷刺。 

      但是，斯蒂芬遜並不灰心，繼續研究下去，於１８２５年試製成功世界上第一台客貨運蒸汽機車。這年９月２７日，這輛機車舉行試車典禮。拖著１２節貨車、７節客車，載著９０噸貨物和４５０名旅客，以每小時２０多公里的速度，行駛了１２英里。１９２９年，斯蒂芬遜建造了更加完善的火車，至此，火車，終於得到了全世界的公認。